书体的变化，到了楷书，基本上已趋于完备。从此，篆书、隶书、行书、草书、楷书这五种字体，也成为书法的五种典型。后世的书家们，都是在这里大展其才华，各领风骚。
从文献上看，将隶书改造为楷书的，是汉章帝建初年间(76—84)的王次仲。王愔《文字志》说：“王次仲始以古书方广少波势：建初中以隶草作楷法，字方八分，言有楷模。”虽然这一记载未必是事实，但楷书由古隶之方正、八分之遒美、草书之便捷脱化而来，改其间架，变其结构，而变化为今天我们所看到的并广为流传的整齐端方的正书一体，亦是发展之趋势使然。
从“楷书”这一名词的字义上来看，具有两种含义：一、指具有法度的、可作楷模的法书。因为“楷”字本身，就含有法度、范式、楷模的意思在内。因此凡有法度之书，皆可称为“楷书”。按照周星莲《临池管见》的说法：“楷书者，字体端正，用笔合法之谓也。”二、专指狭义上与篆书、隶书、草书及行书相对的点画工整、结构坚稳的楷书，尤指我们今天所谓的“唐楷”一类。
在现存的文物遗迹中，最早的楷书碑刻，当属刻于三国吴凤凰元年(272)的《谷朗碑》。尽管在体势上，还没有摆脱隶书的样式，但是隶书所具有的波磔这一特征，已不多见，而明显地接近楷书——它也就成为流行于南北朝碑刻上的楷书的基本形式，虽然人们仍然在不停地改进。
第一楷书大家，就是赫赫有名的钟繇(151—230)，他擅长各种书体，但是最有名、对后世的影响也最大的，还是楷书。今天还可以看到他留下的《力命表》、《宣示表》、《荐季直表》等。他名下的这些作品难免掺入一些后人的东西，但从“点画之间，多有异趣，可谓幽深无际，古雅有余”(见张怀瓘《书断》)来看，他的楷书确实也有一种后人所无法企及的古雅、拙朴的风格。它的结体疏朗、宽博，同成熟的唐楷比起来，在各方面虽然都还显得幼稚，但是那种盎然天趣，历代没有人赶得上，因而被誉为“正书之祖”。他的书法艺术在小楷——这种书体被恰当地称为“章程书”——即用于公文、手本奏折、长卷写经、科举考试、门帖名刺等方面的楷书取得了很高的成就。
在钟繇之后，另一位伟大的书法改革家，就是被尊为“书圣”的王羲之。是他，把当时还十分朴拙的楷书，改造成为更接近现在的妍美的楷书。他把钟繇的与隶书相近的横体势转化为一种方整而稍长的体势。这一改变，是隶书向楷书过渡的最为重要的标志之一，也成为后世人们写楷书的基本样式。换言之，在王羲之的楷书中，已经孕育着唐代楷书诸大家的胚胎。据传对他的作品的《黄庭经》，像隋代僧智永，唐虞世南、欧阳询、褚遂良等都花了极大的工夫去临习。从这一点上来说，他的影响是不言而喻的。
魏晋以后，随着朝代的更迭与兴废，楷书也进入了一个面目纷呈的阶段。尽管有人只承认“唐楷”是楷书，而把“魏碑”排斥在外，但是在划分上，无论是从内涵上还是从外延上来说，魏碑都应该是不折不扣的楷书。这一期间可以从南朝宋(42O—478)开始到唐统一前(618)为止。在中国书法史上，这一时期的楷书可以算是到了或将要到它的黄金时代——即它是一个风格变化最丰富、用笔方法也最为充实的时代。